市場上最常見的五軸加工中心類型就是兩個旋轉軸設置工作臺上的立式五軸加工中心，也是行業使用最為廣泛的五軸加工中心類型。立式五軸加工中心根據兩個旋轉軸設置的位置不同可以分為三種類型，分別是兩個旋轉軸設置在工作臺上、兩個旋轉軸設置在主軸上和兩個旋轉軸分別設置在工作臺和主軸上這三種類型。接下來主要介紹的是兩個旋轉軸設置在工作臺上的立式五軸加工中心。
此類立式五軸加工中心的兩個旋轉都是安裝在工作臺上,一個旋轉軸圍繞著X軸做旋轉運動，我們定義為A旋轉軸，A軸的工作范圍在+30度至-120度。在A旋轉軸中間設置了一個回轉臺，從圖上可以看出這個回轉臺是圍繞著Z軸做回轉運動，我們定義為C旋轉軸，C旋轉軸的工作范圍在360度回轉。A軸和C軸組合的立式五軸加工中心一次對工件夾裝可完成除了安裝面以外的其它面加工，A旋轉軸和C旋轉軸最小分度值為0.001度，這樣可以加工任意一個角，簡單說加工面沒有一個死角，主軸可以加工到每一個角度，安裝面除外，加工出斜面、斜孔沒有問題。
此類立式五軸加工中心的優點就是A旋轉軸和C旋轉軸與三個直線軸可實現五軸聯動，可以加工復雜空間曲面，當然這還要數控系統、伺服系統和軟件的支持。這種兩個旋轉軸設置方式還有一個優點是主軸結構簡單，主軸剛性好、制造成本比較低。而缺點是工作臺不能設計太大、工作臺承重能力小，特別是當A旋轉軸回轉的度數大于或等于90度是時，工件切削時會對工作臺帶來很大的承載力矩。
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